История города Углич уходит корнями в V-VI века. Именно этим временем датируются археологические находки на месте кремля.
Согласно летописи, основателем Углича был родственник княгини Ольги Ян Плесковитич, то есть пскович. В разных источниках указываются разные даты. За основу взят 937 год.
Первые упоминания о городе в летописях датируются 1148 годом. Описывается поход киевского князя вместе с суздальским и смоленским князьями, а также с новгородцами. В это время союзники взяли Угличе поле, так называли в то время город, но затем ушли из-за распутицы.
С 1218 г он становится центром Угличского княжества. В 1238 году Углич полностью сожжён монголо-татарами. В 1261-1285 гг. город вновь отстраивался. В 1328 г. Иван Калита способствовал присоединению Углича к Москве. В 1371 году город вновь был сожжён, но на этот раз тверчанами.
Дмитрий Донской в 1375 году построил укрепления, выстроил крепость. В 1380 г жители города сражались на Куликовом поле. Углич посещал Афанасий Никитин в 1468 г. Он упомянул его в своей книге «Хождение за три моря».
Во времена Ивана Грозного городом правил его младший брат Юрий. В 1565 г царь Иван Васильевич отнёс город к земщине. После смерти Ивана Грозного в Углич отправляются младший сын царя и его мать.
Позднее город был разорён поляками, после чего восстанавливался очень медленно. В 1674-77 гг. возведён Воскресенский монастырь, позднее ещё отстроен ряд храмов.
В 1719-1775 гг. был центральным городом Углицкой провинции. Через два года отнесён к Ярославскому наместничеству. В XIX в. город приходит в упадок, лишается оборонительных сооружений.
В 1921 году в Угличе вспыхнул пожар, который вновь изменил облик города. Во время войны сюда эвакуировали детей из Ленинграда. С 1944 г. имеет статус города областного подчинения.