Существует несколько принципов разделения форм рельефа на группы: в зависимости от масштаба проявления, формы объектов, высоты над уровнем моря.
В зависимости от высоты выделяются низменности (0-200 м и ниже 0 м), возвышенности (200-500 м) и горы (выше 500 м). Горы в соответствии с высотой над уровнем моря делятся на низкие (около 1000 м, Хибины), средние (до 2000-3000 м, Австралийские Альпы) и высокие (выше 2000-3000 м, Гималаи).
Низменности представляют собой равнинные территории, иногда с холмами. Самая известная Амазонская, Прикаспийская имеет высоту на 27 м ниже уровня моря.
Часто термины равнина и низменность считаются синонимами. Однако равнина – это форма поверхности. Так Западно-Сибирскую низменность часто называют равниной, правильнее говорить низменная равнина. На Русской равнине чередуются низменности и возвышенности. Термин «плоскогорье» относится к горной равнине (Бразильское, Среднесибирское плоскогорье).