Слово “велеть” (и, соответственно, все его формы) во всех академических словарях представлено без отметки “устаревшее”. Но важно учесть, что все эти словари датированы второй половиной прошлого века. А если мы обратим внимание на примеры в словарях, то большинство из них взято из литературы XIX – первой половины XX века. В современном русском языке слово “велеть” действительно малоупотребимо и практически вытеснено такими словами, как “заставлять”, “требовать”, “приказывать”. Поэтому мы можем сказать, что слово “велеть” – устаревшее.