В “Справочнике по правописанию, произношению, литературному редактированию” Д. Э. Розенталя указано, что словосочетание “Скорая помощь” (пишется с прописной буквы) указывает на название медицинского учреждения и пишется с кавычками. Словосочетание “скорая помощь” (пишется со строчной буквы”) подразумевает автомобиль, на котором передвигаются медики, и тоже заключается в кавычки.
Однако в современном русском языке заключение в кавычки не требуется. Употребление прописной буквы также утратило актуальность.