Большинство ученых выводят этимология слова “стол” от общеславянского “стълати”. “Ъ” фонетически произносился как краткий “о”. вот и ответ, как образовалось слово “стол”: стълати → столати → стол. Отсюда же пошло и слово “стул”.
Наиболее вероятная версия эта та, что слово “стол” произошло от славянского “стать”. Отсюда и значение “тот, что стоит” либо “тот, на который ставят”. Отсюда родственные слова: “столб”, “стоять”, “постой”.