Перечень слов можно распределить по значениям и создать группы: антонимы, синонимы.
Смелый и пугливый – слова противоположные по значению, антонимы. Смелый храбрый человек не боится, не пугается, а действует по законам правды и чести. Трусливый – еще один антоним к словам храбрый, смелый.
Правдивый и смелый – слова синонимы. Смелые стоят на защите правды. К определенных контекстах, где нужно описать людей смело защищающих правильную позицию, правдивый становится контекстным синонимом.
Пугливый – синоним трусливый. Правдивый – синоним честный.