Младшим сыном царя Алексея Михайловича от второго брака был Пётр Алексеевич, или царь Пётр I. В 4 года он остался без отца, а в 10, после смерти брата Фёдора, стал царём вместе со своим старшим братом Иоанном. Фактически до 1689 года за него правила царевна Софья.
Юность у Петра прошла в Москве и в селе Преображенское. Его обучали грамоте дьяки, в том числе и Никита Зотов. В середине 1680-х у Петра I появился интерес к военному и морскому делу. В 1685 году он создал в подмосковном селе Преображенское потешные войска, а в 1686 году в них даже появилась артиллерия.
Пётр успел послужить барабанщиком и принять участие в строительстве крепости на берегу Яузы, которую позже штурмовал. В 1686 году на Яузе у него появилась потешная флотилия. В 1688 году он создал Семёновский полк и спустил на воду Плещеева озера английский ботик.
В начале 1689 года Пётр вступил в брак с Евдокией Лопухиной, а в сентябре сверг царевну Софью и стал фактически править единолично, так как его брат Иоанн V не проявлял интереса к государственным делам.